Docker 操作手册

如何在 Linux 使用本项目的容器

在 Linux 内核操作系统宿主机构建 ROS noetic 工作空间

容器基础信息

  • Base Image: Ubuntu 20.04
  • ROS Distribution: Noetic

用法

该部分展示的用法属于无脑跟做版，想了解更多信息以及为什么要这么做，请阅读相关说明部分 首先我假设你已经正确安装 vscode, 能够正确配置网络代理（科学上网），并对 Ubuntu 操作系统的命令行有一定的了解

  1. 在宿主机（非docker）终端授权 Docker 连接 X Server

    xhost +local:docker

  2. 在宿主机安装 Docker engine（不是Docker Desktop！！！）

    具体教程请参考 ubuntu 20.04 国内源安装docker

    如果是在windows下启动本容器则需要 Docker Desktop，请跳转到Windows版本操作手册

  3. 在项目的默认分支（forLinux）点击 “use this template”，创建你自己的存储库

    Click on "use this template"，Create your repository

    然后 Github 会创建一个新的存储库，其中包含你帐户中的内容。它将最新的更改作为 "initial commit".

  4. 使用 vscode 打开本项目目录

    Now that you've cloned your repo onto your computer, you can open it in VSCode (File->Open Folder).

  5. 安装 vscode 插件 Dev Container

    按下快捷键 Ctrl+P 调出 Vscode Quick Open，输入：

    ext install ms-vscode-remote.remote-containers

  6. 启动 DevContainer

    按下快捷键 Ctrl+Shift+P，输入 rebuild，选择 Dev Containers: Rebuild and Reopen in Container

  7. 等待启动。第一次启动需要构筑镜像，可能需要打开代理软件的 TUN 模式。同时可能会提示 “用户不在Docker组中“，按照官方文档进行配置，然后重启，便可以解决

    If you open a terminal inside VSCode (Terminal->New Terminal), you should see that your username has been changed to ros, and the bottom left green corner should say "Dev Container"

  8. 在Coppeliasim官网 安装 Ubuntu20.04 x86_64 版本Coppeliasim并解压到本项目

    现在已知的情况是，我们的 ROS noetic 和原环境中的代码对 4.1.0 版本的 Coppeliasim 的支持会更好... 但是由于 Github 大文件限制（LFS），我们无法直接上传该版本的 Coppeliasim，大家可以从机房 Copy 或自行下载

    tar Jxvf CoppeliaSim_Edu_V4_9_0_rev6_Ubuntu20_04.tar.xz

    随后将文件夹放置与 src、scripts 等相同的根目录下 ，更名Coppeliasim文件夹为 CoppeliaSim_Edu

  9. 在 /workspace 目录下（就是默认bash目录） 输入 catkin_make 对 src 中的 pkgs 进行编译，可能需要耗费一些时间

  10. Run task

    按下快捷键 Ctrl+Shift+P，输入 task，选择 Tasks：Run Task，即可畅享目前大部分需要的指令的一键启动

Notice

  1. Dockerfile中可更改部分已注释标出，其余部分请勿擅自修改
  2. 极特殊情况下如果无法执行某些任务，新建终端或者重启容器基本上都能解决

如何在 Windows 使用本项目的容器

在 Windows 操作系统宿主机构建 ROS noetic 工作空间

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